February 24, 2024
1. URDF이란? (Unified Robot Description Format)는 로봇의 원, 타원, 직사각형 따위의 기하학적 모델, 관절, 센서 등의 정보를 정의하는 XML 형식의 파일이다. 이 XML 파일에서 로봇의 부분을 나타내는 링크(link)와 동적인 움직임을 갖는 조인트(joint) 등 정보를 정의해서 로봇을 모델링 한다. 모델링한 정보는 R…